
全自動碼坯機(jī),機(jī)械手以高效率的生產(chǎn)特點(diǎn)逐漸被各大磚廠所使用,機(jī)械手的應(yīng)用解決了以往的人工碼坯,勞動力大,效率低,成本高等缺點(diǎn)。
全自動碼坯機(jī)、機(jī)械手控制系統(tǒng)主要采用以下三種方式:一是繼電器控制系統(tǒng);二是PLC控制系統(tǒng);三是微機(jī)控制系統(tǒng)。繼電器控制系統(tǒng)由于故障率高、控制方式不靈活及功率消耗大等缺點(diǎn),目前已逐漸被人們所淘汰;微機(jī)控制系統(tǒng)雖然在智能控制方面有較強(qiáng)大的功能,但也存在一定的不足之處,即抗干擾性差,系統(tǒng)設(shè)計(jì)較復(fù)雜,一般維修人員難以掌握其維修技術(shù);而PLC控制系統(tǒng)由于運(yùn)行可靠、使用維修方便、抗干擾性強(qiáng)等優(yōu)越性,成為目前在機(jī)械手控制系統(tǒng)中使用最多的控制方式。
全自動碼坯機(jī)、機(jī)械手控制系統(tǒng)的操作
全自動碼坯機(jī)、機(jī)械手控制系統(tǒng)中設(shè)置手動/自動兩種工作方式,并帶有顯示功能:當(dāng)手動了自動轉(zhuǎn)換開關(guān)打到手動位置時,按下相應(yīng)的手動操作按鈕,可實(shí)現(xiàn)上升、下降、左移、右移、夾緊敢松的手動控制,同時“手動’狀態(tài)指示燈亮,動作時相應(yīng)的指示燈亮。當(dāng)機(jī)械手處于原位時,“自動”狀態(tài)指示燈亮,進(jìn)入自動工作狀態(tài),手動按鈕無效。
機(jī)械手工作示意圖如圖l所示,用來將工件從A點(diǎn)搬到B點(diǎn)。機(jī)械手的倉部動作有氣缸驅(qū)動,汽缸由電磁閥控制。對于上升/下降、左移/右移,其運(yùn)動由雙線圈兩位電磁閥控制,對于夾緊/放松其運(yùn)動由單線圈兩位電磁閥控制,設(shè)備上裝有上、下限位開關(guān)和左右限位開關(guān)。
全自動碼坯機(jī)、機(jī)械手控制系統(tǒng)工作原理
將機(jī)械手的原點(diǎn)(即原始狀態(tài))定為左位高位放松狀態(tài)。在原始狀態(tài)下,檢測到左工作 臺上有工件時,機(jī)械手下降到低位,夾緊工件上升到高位,右移到右位高位,機(jī)械手下 降到低位,放松,然后上升到高位,左移恢復(fù)至原位。
全自動碼坯機(jī)、機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件軟件的設(shè)計(jì)
控制系統(tǒng)中共有13個輸入信號,7個輸出信號,根據(jù)PLC的l/O節(jié)點(diǎn)使用原則,留出一定 的I/O節(jié)點(diǎn)以做擴(kuò)展時使用。
控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)根據(jù)系統(tǒng)要求,編寫了系統(tǒng)軟件:程序流程圖如圖3所示。程序由主程序和兩個子程序組成,主程序?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)初始化、檢測、判斷,子程序分別實(shí)現(xiàn)手動和自動控制。程序中編寫了定時程序,使內(nèi)部定時器按規(guī)定的時間動作。